機器人了解外界的“另一只眼”——數字量傳感器

因此可以說，傳感器是人類五官的延長，同樣它們也構成了機器人的五官。

與模擬傳感器類似，數字傳感器也是由敏感元器件、轉換元器件、變換電路和輔助電源4部分組成。其分類也完全相同，根據其基本感知功能分為熱敏傳感器、光敏傳感器、氣敏傳感器、力敏傳感器、磁敏傳感器、濕敏傳感器、聲敏傳感器、放射線敏感傳感器、色敏傳感器和味敏傳感器等十大類。

而數字傳感器相對于模擬傳感器就要簡單得多，它沒有那些復雜的帶有公式的特性曲線，轉而代替的是高電平與低電平信號。而相對控制器讀取的是0與1的信號，這就是數字傳感器。

下面我們就按照在機器人身上應用的功能來說說這些數字傳感器，相信應用了下面介紹的這些傳感器后，你的機器人一定會更有生機。

制作機器人的第一個問題就是機器人的開啟與關閉，相信你一定離不開下面這些傳感器。沒錯，它們扮演著開啟和關閉機器人的角色。

1、機械按鈕傳感器

按鈕開關(見圖1)利用推動傳動機構，使動觸點與靜觸點接通或斷開，從而實現電路換接的開關。它是一種結構簡單、應用廣泛的主令電器。按鈕可以分為常開式按鈕、常閉式按鈕和復合式按鈕，根據連接方式的不同，按下按鈕時可對應不同的電平信號。

圖1機械按鈕傳感器

還有一種在機器人比賽、生活中應用更為廣泛的按鈕傳感器。雖然與普通按鈕的原理相同，但外形卻很奇特，它就是碰撞開關(見圖2)。

圖2碰撞開關

在機器人比賽中，碰撞開關經常被用在碰撞壁障小車上(見圖3)。小車前端的碰撞開關在碰撞到障礙物時就會給控制器反饋一個信號，告訴控制器前方左側或右側有障礙物，程序再控制小車轉彎避開障礙物。

圖3碰撞避障小車

2、電容觸摸傳感器

觸摸傳感器的原理是：當人體(手指)接觸金屬感應片時，由于人體相當于1個大電容，因此會在感應片和人體間形成一個電容，感應電容量通常有幾皮法到幾十皮法。利用這個最基本的原理，在外部搭建相關電路(把引腳配置為輸入，電容充電，那么觸摸時充當電容的人體會改變原有電容值和充電時間)，就可以根據這個電容量的變化，檢測是否有人體接觸金屬感應片。

圖4電容觸摸傳感器

觸摸式電容傳感器(見圖4)是在PCB上覆蓋一層絕緣層制作而成，所以堅固、耐磨、絕緣、隔塵、隔水，而且外觀美觀新穎，已在廣泛應用在諸多領域。此外它并非傳統機械結構，避免了機械按鈕中存在的機械故障與機械磨損等問題。

3、電磁繼電器

下面介紹的開關就更高大上了，它就是電磁繼電器(見圖5)。電磁繼電器是一種電控制元器件，當輸入量的變化達到規定要求時，就會被觸發導通。它關系到控制系統和被控制系統之間的互動。通常應用于自動化的控制電路中，它實際上是用小電流去控制大電流運作的一種“自動開關”。

圖5電磁繼電器

因為電磁繼電器具有這種弱電控制強電的特性，所以它多應用于大型機器人，特別是需要較高電壓驅動的機器人和大部分工業機器人身上。控制電路與驅動電路的分離也可以防止兩者互相干擾，保證了控制部分的安全。