橫河便攜式示波記錄儀 DL350在機械臂測試中的應用

       機械臂是一種廣泛應用于機器人領域的自動化裝置，可見于工業制造、醫療、娛樂服務、軍事、半導體制造和太空探索領域。雖然它的形式不同，但它們都有一個共同點，那就是它們可以接受指令，準確定位在三維（或二維）空間的某一點上進行操作。

       機械臂是一個高精度、多輸入、多輸出、高非線性、強耦合的復雜系統，存在參數攝像頭、外部干擾和未建模動態等不確定性。因此，機械臂的建模模型也存在不確定性，用于不同的任務,需要規劃機械臂關節空間的運動軌跡，使級聯形成末端位置。

       機械臂的關鍵部件包括高精度伺服電機和傳感器。為了保證機械臂運動的靈活性和準確性，有必要對這些關鍵部件進行電信號、物理量信號和耐久性測試。這就要求使用質量可靠、操作方便的測試儀器，在實驗室或現場反復測試這些電氣和機械部件的組合。在此期間，需要監控和記錄各種信號和橫河便攜式示波記錄儀 DL350在機械臂測試中的應用。

       便攜式橫河示波記錄儀 DL350是DL850E兄弟最多可以組裝8個通道。橫河示波器記錄儀家族的特點是將示波器與長期記錄的記錄儀集成在一起。作為一種操作簡單、攜帶方便的儀器，重量小于4公斤，電池強大，使DL350已成為測量電氣系統和機械部件的理想工具。橫河示波記錄儀系列共有20個模塊，其中18個可與D一起使用L350兼容性。不需要為各種測量單獨購買模塊。

       通過PWM小型電機調節機器人廣泛應用于工廠。驅動器的信號負責手臂的升降。手臂的具體位置由脈沖寬度決定。這是機器人準確執行任務的關鍵。

       DL由于橫河采用優化操作系統，350啟動非常快。它有一個記錄儀模式和一個示波器模式。機械臂測試中選擇示波器模式，以查看快速信號的細節。使用觸摸屏菜單激活通道1(CH1)。信號的幅值約為4.5V，選擇1V/div 量程。這里連接10:探頭，將探頭衰減比保留在10:1.其他選項也可以設置，但這些是最重要的設置。現在可以開始測量了。

       測試時可以看到，PWM隨著機器人旋轉臂的位置置而變化。DL350的特點是可以快速分析信號。返回菜單并激活測量(MEASURE)功能。在測量設置中，可以找到各種可以獨立選擇的參數選項。選擇振幅、占空比和脈沖計數。關閉菜單后，可以立即看到選定的測量值顯示在屏幕底部。

       為了獲得波形細節，你可以用兩個手指放大曲線，清楚地看到脈沖寬度隨著旋轉角度的變化。這樣，用戶就可以快速發現脈沖寬度中的故障或錯誤，同時觀察電壓。

       一旦測量完成并停止測量，它將顯示另一個特殊特性。DL將數據自動存儲在歷史存儲器中，從而進一步分析記錄的波形。可以通過 菜單->分析->歷史 調用此功能。下面顯示保存的波形總數。

       每個波形可分別回放，一次最多可顯示1,或指定數量的波形記錄。同時選擇最后20個屏幕波形。在列表視圖中，記錄按時間順序存儲，可以直接從那里訪問。

       多種用戶端插拔模塊，使DL350成為故障診斷和長期記錄的通用測量設備。采樣速度可達100MS/s豐富的分析功能有助于快速、方便地檢測異常。其尺寸、重量和3小時的電池壽命使其成為電氣安裝和現場設備測試的理想選擇。